Se desconoce quien lo mandó construir pero si se conoce cuándo y por quién fue realizada su reconstrucción. Se realizó ésta a expensas del rey Enriqie II de Trastamara, después de dar muerte a su hermano el rey Pedro y tras ser recuperada la ciudad que había pasado a manos del rey de Portugal. El encargado de efectuar la tarea fue el arquitecto zamorano Lope Arias Jenízaro. En lo que antes era la puerta principal podía leerse la inscripción:
"ESTE ALCAZAR MANDÓ HACER EL MUY ALTO Y NOBLE REY DON ENRIQUE, HIJO DEL MUY NOBLE Y ALTO REY DON ALONSO, QUE VENCIÓ A ABOACER, REY DE BENAMARÍN, CON TODO EL PODER DE ÁFRICA, Y GANÓ ALGECIRAS; COMENZANDO LA OBRA EL 1º DE JUNIO DE LA ERA DE 1410"
El castillo de Ciudad Rodrigo fue construido para defender la entrada del puente. Es una muestra del típico castillo leonés presidido por una fuerte torre cuadrada y rodeada por un recinto adherido al de la ciudad. El conjunto se encuentra rematado con almenas.
